大会の結果
（僕たち単体の機体の写真がプレゼン用に撮ったやつしかなかったのでこれで）
結果は総合6位でした
大会内容
第一試合 VS My Ideology Soccer
8-0で勝ったのですが、前半ハードの注意不足か何かでアタッカーのオムニホイールのネジが機体の下板と接触して一つモーターが動かなくなるという事件が発生しました。何とか後半でアタッカーが戻ってきたりゴールキーパーがアタッカーモードになるやらでなんとか8-0まで持っていきました。単純に僕の確認不足と準備不足でした。
第二試合 VS Rev
5-1で勝ちました。アタッカーが自陣ゴール側に来ると出れなくて少し難儀している感じでした。少し点数は伸び悩みました。思ったよりカメラが向かなく相手のロボットにかみに行くことが多くありもうちょっと点数伸ばせたのではないかという試合でした。
第三試合 VS そいそーす
2-4で負けました。そいそーすさんの化物アタッカーに翻弄された感じでした。ここでやっとまともにゴールキーパーの仕事がきて気づいたのですが、思ったより出ていることが分かりました。何回も見返している内に分かったことなんですが、自分のアタッカーに押されてゴール前のラインから出てそのまま出ている感じでした。それにしてもそいそーすさんのアタッカーが強すぎました。
第四試合 VS Air
3-0で勝ちました。前半0-0で勝てないかもしれないと前半思ってしまいましたが、なんとか後半で3点入れて勝つことができました。途中アタッカーの電池がなくなって電池監視が作動して交換せざるおえなくなって少し時間を無駄にしました。あと、Airさんはゴールキーパーが安定した動きをしていて前半翻弄された感じでした。カメラを用いずにゴールの方向を向くっていうのは結構、面白いなって思いました。後輩もやっていましたが、よく思いつくなっていう感じでした。
第五試合 VS Oi_DENGIKEN
2-5で負けました。やっぱり去年優勝のチームだけあって強かったです。ゴールキーパー、アタッカー共に安定した動きをしていて、対して僕たちはゴールキーパー出やすいので撃沈しました。攻守共に強いことが今のロボカップには必要なのかなと思いました。あとは結構、打ちすぎなくらいキッカーを打っていた記憶がある感じですね。（違うかも間違っていたらごめんなさい）キッカーバンバン打って壊れないのいいなと思いました。
第六試合 VS Bruder
8-2で勝ちました。編集したところが間違っていてカメラに全く関係ないのにゴールの方向を向くようになって僕には到底理解しがたい挙動になっていました。一機が攻めてる途中に戻っているのも結構、面白そうだと思いました。どういう条件で自陣ゴール側に戻る挙動にしているのだろうかと思いながら。
第七試合 VS Freak
4-3で勝ちました。過去一楽しかった試合でした。何回も同点になって接戦繰り返してロボット応援してでわちゃわちゃしてなんか楽しかったです。マルチプルディフェンスがとられた最初で最後の試合でした。全く何も想定していなかったので忘れていたと共に対策していなかったことに気づきました。なんかいい感じにゴールするときに邪魔された印象です。
決勝リーグ
実力不足は感じました。ゴールキーパーが出まくりアタッカーは急に止まるしでてんやわんやでした。Edge,Oi_DENGIKEN,Munako Artemisさんたちは本当に強すぎました。完敗でした。
できたこと、安定したこと、強み
ゴールでの押込み
たぶんこれが一番の僕たちの強みだったと思います。たぶんこれなかったら点数取れてない試合があったかもしれません。何が強いかというとゴールに入りきらなかったときにもう少し頑張れば入るというのが点数につながるところです。概要としては普通にゴールを検知してゴール前のラインでライン制御をせずにもう少し進む感じにしてます。弱点というかこれ結構、ギリギリなのでラインから出てると判断される可能性もあることを気を付けなければならないことかなと思います。僕たちの場合はほかのところでは出てたけれど、ここに関しては全然アウトオブバウンズにされなかったと思います。
オンゴールを減らすこと
去年は回り込む時とかに避けずにそのまま当たりに行って、オンゴールするというのは何回も見られました。しかし、今年はボールの距離とかで回り込むのをちょっと変えるなどの工夫をして去年は大量にオンゴールしていたのを軽減できました。
回り込み
去年までは三角関数は用いずにただの場合分けで対応していたものを三角関数を用いることによって回り込みに無駄が結構、なくなったのではないかと思います。
失敗
360°カメラ
アタッカーはすごく機能してくれてカメラでゴールの方向を向くというのはできたのですが、ゴールキーパーが全く機能していませんでした。学校でやっていた時は全然不具合なくて気付かなかったのですが、一回綺麗にして大丈夫だった筒がまた汚れてきて見えなくなったことに原因がありました。ふいても取れなくてどうしようもなくそのままゴールキーパーは出ることとなりゴールキーパーはラインから出やすくなる現象に至りました。一度、やった時に後ろにカメラで押しとけばなと思いながら....
キッカー
ロボットにつけたらうまく動かなくなるという不具合に見舞われて威力が劇的に減少しました。あったらもっと点数取れていたと考えると実験ではいけていたこともあり悔しかったです。他の基板でもやってみたのですが、ロボットの方でプログラム書いて打てるようにすると壊れてしまったので何かありそうです。原因は究明中です。
あきらめたこと
インホイール型遊星歯車機構
以前SG_RE_Xさんがやっていたものなのですが、そういう面白そうな機構をやってみたいと思いやりかけました。一応、回る代物はできたのですがギアが早く回ることでの摩耗ですぐにやられる、耐久性が出せない、TJ3Bからteensy、一から回路を学ぶために時間がなくなることなどを懸念してすることを諦めました。ただ、今年はでない方針でいるのでガチで作りにいってもいいかなとも思っています。
ドリブラー
普通に固定が甘すぎてボールセンサーを隠してしまう懸念やそもそも耐久性があるのか今のこのロボットにつけてのメリットデメリットを考えた場合につけることを諦めました。交流会の時はつけていましたが、ほぼ機能していなかったですし。
通信
これはただ単に時間がなくてBlutoothに行きつかなかっただけです。一応、通信用としてM5 stamp picoをつけれるようにしていたのですが、如何せん無理でした。
エンジェルライン
これも時間がないっていうのもありましたが、ラインだけ別の人が作っている関係で簡単にした方がいいかなと思い十字にしてしまいました。これはどっちかというとしとけばよかったことですが、ここに書いておきます。ゴールキーパーが酷く苦労してしまった原因がここに集約されているからです。（たぶん十字つかってたりゴールキーパーを作っていれば共感できると思います。）
これからの活動について&少しばかりのまとめ
長々と書きましたが、ロボカップの中で見れば、なんか秀でた才能がないやつがここまでなんとか設計、回路、ソフトしながらある程度の順位は取れますので、諦めずに頑張ってください。聞きたいことはX(旧twitter)で先輩ロボカッパーに聞けばある程度答えてくれるのでどしどし聞いたらいいと思います。まだまだしたかったことはたくさんあるしおこがましいですが、もう一年あれば優勝とか目指せるのではないかと思うと悔しいです。何とかここまでこれたのもJLCPCB様のおかげだと思っています。
チームは僕含め全員、高校3年となり解散という形になりました。しかし、僕個人としては今年度は出ることはかなわないと思いますが、活動していく予定です。ボチボチ設計や回路をして進捗を上げれたらと思っています。最後にJLCPCB様スポンサーになっていただきありがとうございました。チームは解散となりますが、私個人としてはまだまだ活動していく所存です。しかし、今年度は受験期でスケジュール管理がうまくいかなく出場は大学生になってからになりますが、新しいチームを発足し活動したいと思っています。なので、これからもよろしくお願いできたら幸いです。
基板などの写真
これらの基板や3Dprint製品はすべて皆さんお馴染みのJLCPCB様に発注しています。JLCPCB様は100mm*100mm以内の基板を5枚でたった2＄で発注することができます。新規登録すると60＄のクーポンも貰えるそうです。また、@JLCPCB_JapanツイッターをフォローしてDMすれば、更に＄１０クーポンを獲得できるそうです。
また、日本語対応のウェブサイトができたので、頼みやすくなりました。
そして、マルチカラーシルクスクリーンによって基板上に画像を入れることができるようになりました。
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JLCPCB様のリンク↓
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