全国大会結果

大会の結果

（僕たち単体の機体の写真がプレゼン用に撮ったやつしかなかったのでこれで）

結果は総合6位でした

大会内容

第一試合　VS　My Ideology Soccer

8-0で勝ったのですが、前半ハードの注意不足か何かでアタッカーのオムニホイールのネジが機体の下板と接触して一つモーターが動かなくなるという事件が発生しました。何とか後半でアタッカーが戻ってきたりゴールキーパーがアタッカーモードになるやらでなんとか8-0まで持っていきました。単純に僕の確認不足と準備不足でした。

第二試合　VS　Rev

5-1で勝ちました。アタッカーが自陣ゴール側に来ると出れなくて少し難儀している感じでした。少し点数は伸び悩みました。思ったよりカメラが向かなく相手のロボットにかみに行くことが多くありもうちょっと点数伸ばせたのではないかという試合でした。

第三試合　VS　そいそーす

2-4で負けました。そいそーすさんの化物アタッカーに翻弄された感じでした。ここでやっとまともにゴールキーパーの仕事がきて気づいたのですが、思ったより出ていることが分かりました。何回も見返している内に分かったことなんですが、自分のアタッカーに押されてゴール前のラインから出てそのまま出ている感じでした。それにしてもそいそーすさんのアタッカーが強すぎました。

第四試合　VS　Air

3-0で勝ちました。前半0-0で勝てないかもしれないと前半思ってしまいましたが、なんとか後半で3点入れて勝つことができました。途中アタッカーの電池がなくなって電池監視が作動して交換せざるおえなくなって少し時間を無駄にしました。あと、Airさんはゴールキーパーが安定した動きをしていて前半翻弄された感じでした。カメラを用いずにゴールの方向を向くっていうのは結構、面白いなって思いました。後輩もやっていましたが、よく思いつくなっていう感じでした。

第五試合　VS　Oi_DENGIKEN

2-5で負けました。やっぱり去年優勝のチームだけあって強かったです。ゴールキーパー、アタッカー共に安定した動きをしていて、対して僕たちはゴールキーパー出やすいので撃沈しました。攻守共に強いことが今のロボカップには必要なのかなと思いました。あとは結構、打ちすぎなくらいキッカーを打っていた記憶がある感じですね。（違うかも間違っていたらごめんなさい）キッカーバンバン打って壊れないのいいなと思いました。

第六試合　VS　Bruder

8-2で勝ちました。編集したところが間違っていてカメラに全く関係ないのにゴールの方向を向くようになって僕には到底理解しがたい挙動になっていました。一機が攻めてる途中に戻っているのも結構、面白そうだと思いました。どういう条件で自陣ゴール側に戻る挙動にしているのだろうかと思いながら。

第七試合　VS　Freak

4-3で勝ちました。過去一楽しかった試合でした。何回も同点になって接戦繰り返してロボット応援してでわちゃわちゃしてなんか楽しかったです。マルチプルディフェンスがとられた最初で最後の試合でした。全く何も想定していなかったので忘れていたと共に対策していなかったことに気づきました。なんかいい感じにゴールするときに邪魔された印象です。

決勝リーグ

実力不足は感じました。ゴールキーパーが出まくりアタッカーは急に止まるしでてんやわんやでした。Edge,Oi_DENGIKEN,Munako Artemisさんたちは本当に強すぎました。完敗でした。

できたこと、安定したこと、強み

ゴールでの押込み

たぶんこれが一番の僕たちの強みだったと思います。たぶんこれなかったら点数取れてない試合があったかもしれません。何が強いかというとゴールに入りきらなかったときにもう少し頑張れば入るというのが点数につながるところです。概要としては普通にゴールを検知してゴール前のラインでライン制御をせずにもう少し進む感じにしてます。弱点というかこれ結構、ギリギリなのでラインから出てると判断される可能性もあることを気を付けなければならないことかなと思います。僕たちの場合はほかのところでは出てたけれど、ここに関しては全然アウトオブバウンズにされなかったと思います。

オンゴールを減らすこと

去年は回り込む時とかに避けずにそのまま当たりに行って、オンゴールするというのは何回も見られました。しかし、今年はボールの距離とかで回り込むのをちょっと変えるなどの工夫をして去年は大量にオンゴールしていたのを軽減できました。

回り込み

去年までは三角関数は用いずにただの場合分けで対応していたものを三角関数を用いることによって回り込みに無駄が結構、なくなったのではないかと思います。

失敗

360°カメラ

アタッカーはすごく機能してくれてカメラでゴールの方向を向くというのはできたのですが、ゴールキーパーが全く機能していませんでした。学校でやっていた時は全然不具合なくて気付かなかったのですが、一回綺麗にして大丈夫だった筒がまた汚れてきて見えなくなったことに原因がありました。ふいても取れなくてどうしようもなくそのままゴールキーパーは出ることとなりゴールキーパーはラインから出やすくなる現象に至りました。一度、やった時に後ろにカメラで押しとけばなと思いながら....

キッカー

ロボットにつけたらうまく動かなくなるという不具合に見舞われて威力が劇的に減少しました。あったらもっと点数取れていたと考えると実験ではいけていたこともあり悔しかったです。他の基板でもやってみたのですが、ロボットの方でプログラム書いて打てるようにすると壊れてしまったので何かありそうです。原因は究明中です。

あきらめたこと

インホイール型遊星歯車機構

以前SG_RE_Xさんがやっていたものなのですが、そういう面白そうな機構をやってみたいと思いやりかけました。一応、回る代物はできたのですがギアが早く回ることでの摩耗ですぐにやられる、耐久性が出せない、TJ3Bからteensy、一から回路を学ぶために時間がなくなることなどを懸念してすることを諦めました。ただ、今年はでない方針でいるのでガチで作りにいってもいいかなとも思っています。

ドリブラー

普通に固定が甘すぎてボールセンサーを隠してしまう懸念やそもそも耐久性があるのか今のこのロボットにつけてのメリットデメリットを考えた場合につけることを諦めました。交流会の時はつけていましたが、ほぼ機能していなかったですし。

通信

これはただ単に時間がなくてBlutoothに行きつかなかっただけです。一応、通信用としてM5 stamp picoをつけれるようにしていたのですが、如何せん無理でした。

エンジェルライン

これも時間がないっていうのもありましたが、ラインだけ別の人が作っている関係で簡単にした方がいいかなと思い十字にしてしまいました。これはどっちかというとしとけばよかったことですが、ここに書いておきます。ゴールキーパーが酷く苦労してしまった原因がここに集約されているからです。（たぶん十字つかってたりゴールキーパーを作っていれば共感できると思います。）

これからの活動について&少しばかりのまとめ

長々と書きましたが、ロボカップの中で見れば、なんか秀でた才能がないやつがここまでなんとか設計、回路、ソフトしながらある程度の順位は取れますので、諦めずに頑張ってください。聞きたいことはX(旧twitter)で先輩ロボカッパーに聞けばある程度答えてくれるのでどしどし聞いたらいいと思います。まだまだしたかったことはたくさんあるしおこがましいですが、もう一年あれば優勝とか目指せるのではないかと思うと悔しいです。何とかここまでこれたのもJLCPCB様のおかげだと思っています。

チームは僕含め全員、高校3年となり解散という形になりました。しかし、僕個人としては今年度は出ることはかなわないと思いますが、活動していく予定です。ボチボチ設計や回路をして進捗を上げれたらと思っています。最後にJLCPCB様スポンサーになっていただきありがとうございました。チームは解散となりますが、私個人としてはまだまだ活動していく所存です。しかし、今年度は受験期でスケジュール管理がうまくいかなく出場は大学生になってからになりますが、新しいチームを発足し活動したいと思っています。なので、これからもよろしくお願いできたら幸いです。

基板などの写真

これらの基板や3Dprint製品はすべて皆さんお馴染みのJLCPCB様に発注しています。JLCPCB様は100mm*100mm以内の基板を5枚でたった2＄で発注することができます。新規登録すると60＄のクーポンも貰えるそうです。また、@JLCPCB_JapanツイッターをフォローしてDMすれば、更に＄１０クーポンを獲得できるそうです。

また、日本語対応のウェブサイトができたので、頼みやすくなりました。

そして、マルチカラーシルクスクリーンによって基板上に画像を入れることができるようになりました。

また、クオリティーが高く一回も基板を失敗したことがなく素晴らしい企業だと思います。また、表面実装もずれたことがなく少しあたったぐらいなら全然取れなく不具合が起きたことがありません。自分たちではできないような狭い場所でも位置ずれなしではんだがされています。なので、自作のモータードライバーはすべてJLCPCBにやってもらったのですが、全く取れていないし頑丈だしすぐに壊れるかなと思っていたら全然壊れなくてすごく信頼性があります。また、対応も迅速な対応でやっていただけます。３Dプリンターで不具合がでるかもしれないところも教えていただけるしありがたく使わせていただいています。また、不具合が出そうでもある程度設計通りに印刷していただけます。そして、CNCを頼んで注文通りに正確にやっていただけることも全てにおいて分かりました。

JLCPCB様のリンク↓

t.co

スポンサー

JLCPCBに頼んだ話⑫

今回もJLCPCBという基板製造会社に頼みました。JLCPCB様は100mm*100mm以内の基板を5枚でたった2＄で発注することができます。新規登録すると60＄のクーポンも貰えるそうです。また、JLCPCB_JapanツイッターをフォローしてDMすれば、更に＄１０クーポンを獲得できるそうです。

また、日本語対応のウェブサイトができたので、頼みやすくなりました。

JLCPCB様のリンク↓

t.co

今回は久しぶりに基板を頼みました。今回頼んだ基板について紹介します。

➀メイン基板

12ピンは前回のモータードライバーの信号用に。24ピンは前回のラインセンサーの信号用に。MCP23017はIOエキスパンダーで、ラインセンサーを読み取りteensyにI2C通信で通信しようと思っています。他にもTSSP58038をメイン基板に統合し、配線を削減し高さを低くすることに成功しました。SSD1306を入れて設定や攻め方向などを容易にすることにしました。使うつもりはがなく放置していたM5stampPicoにゴールキーパー用に距離センサー処理用として設けています。あと、今回は実装してもらったので大丈夫だと思いますが、ボールセンサーがうまく反応しなくて関西の時は無理やりボールセンサーだけのやつをくっつけることになった反省を生かして、一応予備として4ピンとかおくと結構、ごちゃごちゃしてしまいました。あと、両側実装にすると結構、お金がかかってしまっていたので、ボールセンサーが裏側に実装だったので、なんとか裏側だけに実装部品を集めて少し節約しました。

➁キッカー基板

昇圧基板を後付けして電圧を上げてソレノイドに供給する形です。このでかい筒は4700uFのコンデンサーです。小さいほうは電源が落ちたら嫌だったので一応、1000uFのコンデンサーをつけておきました。小さいチップの抵抗はフォトカプラの保護用です。PchMOSFETで操作しソレノイドを動かす予定です。フォトカプラをメインとキッカーの間に入れることによってマイコンが落ちるのを避けようと思っています。これは動かないとやばいと思って何度も何度も確認して間違ってないだろうと思った回路をひいてやりました。一瞬、ソレノイドが打ったままで動かなくてやばいミスったと思いましたが、テスターで確認するとPchMOSFETがつながったままになっていてPchMOSFETを変えると動きました。

進捗

キッカー

www.youtube.com

この動画を見てわかる通り10Vだとこんなもんかと思うぐらいしかソレノイドの威力はないです。たぶん、ロボカップジュニアサッカーのコートでやるとそもそも転がらない可能性の方が十分に高いのではないかと思います。何ならボールを押せないってことにもなりかねないかもしれません。

www.youtube.com

40V昇圧だとこれぐらいの威力になってくれます。10Vとは桁違いに威力が跳ね上がっています。これだとコートでもある程度止まりますが、結構な威力が出てくれるのではないかと思います。また、ロボットの速度も相まって結構なスピードでシュートしてくれると思います。

昇圧基板は少し自分で作るのが気が引けたので市販のものを使っています。

https://www.amazon.co.jp/Rasbee-DC-DC%E8%AA%BF%E6%95%B4%E5%8F%AF%E8%83%BD%E3%81%AA%E3%83%96%E3%83%BC%E3%82%B9%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB-%E6%98%87%E5%9C%A7%E3%83%AC%E3%82%AE%E3%83%A5%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%BF-%E9%9B%BB%E6%BA%90%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB-XL6009/dp/B06XK1CP3L?tag=yahhyd-22&ref=pd_sl_4edbhmlotc_d

これであるかは曖昧ですが、XL6009の昇圧基板を使っているのは確かです。そして、このXL6009はまだ昇圧の上限値を上げることができて、これについては自己責任でお願いします。（僕たちもやるのミスって一枚燃やしてしまっているので）

やり方であって、答えまでは載せないつもりです。（なぜここにかとかは考えた方がいいかなと思ったので）

XL6009のデータシートの3ページ目にあるVout=1.25*(1+R2/R1)を計算してあげて抵抗をつけてあげると上限値を上げることができます。しかし、この時に他のものとくっつけてしまうことがあるので注意してください。何回も言いますが、自己責任でお願いします。

カメラ

少しですが、pixy2を使って全方位カメラをやる人にも結構、関わるんじゃないかと思います。知らない人に一応、簡単に説明します。全方位カメラといって塩ビミラーシートなどのミラーにできるものを使って一つのカメラで360°すべてを見ようというものです。本題に戻ります。pixy2camを使うと中心が少しずれてレンズから真っ直ぐだと思って設計してしまうと思ったような値が帰ってこないと思います。なので、これから、作る人には注意が必要です。下の写真のようにずらしてやっと中心取れるかなという感じです。

現在進行形でカメラで見るプログラムを作っていますが、結構、前に取り付けていた時と違って少し難しいなという印象です。ここの処理が終わればアタッカーは終わりかなと思っています。

総合的な進捗

これによって現時点では部品がすべてそろったので何とか夢であった全方位カメラ＆キッカー＆ドリブラーができそうです。少し電源が落ちる問題は1000uFを実装してもらったおかげで軽減できていそうです。全方位カメラなどまだまだ調整がありますが、何とか全国には間に合うようプログラム頑張ります。（守山の交流会にゴールキーパー間に合うかな？）今から、結構ワクワクと不安がずっと続いてる...

最後に

基板は今回からもわかる通りクオリティーが高く一回も基板を失敗したことがなく素晴らしい企業だと思います。（自分の回路ミスはあります。）また、表面実装もずれたことがなく少しあたったぐらいなら全然取れなく不具合が起きたことがありません。（自分たちでやったところは度々ありますが...）自分たちではできないような狭い場所でも位置ずれなしではんだがされています。なので、自作のモータードライバーはすべてJLCPCBにやってもらったのですが、全く取れていないし頑丈だしすぐに壊れるかなと思っていたら全然壊れなくてすごく信頼性があります。また、対応も迅速な対応でやっていただけます。３Dプリンターで不具合がでるかもしれないところも教えていただけるしありがたく使わせていただいています。また、不具合が出そうでもある程度設計通りに印刷していただけます。そして、CNCを頼んで注文通りに正確にやっていただけることも全てにおいて分かりました。そんなに言うなら使ってみようと思ったら一度使ってみてはいかがでしょうか？

t.co

スポンサー

JLCPCBに頼んだ話⑫

今回もJLCPCBという基板製造会社に頼みました。JLCPCB様は100mm*100mm以内の基板を5枚でたった2＄で発注することができます。新規登録すると60＄のクーポンも貰えるそうです。また、JLCPCB_JapanツイッターをフォローしてDMすれば、更に＄１０クーポンを獲得できるそうです。

Flexible　PCBの15ドルのクーポンが配られているらしいです。一度、この機会に試してみてはいかがでしょうか。

JLCPCB様のリンク↓

t.co

今回は3Dprintサービスを頼みました。今回頼んだ3Dプリントについて紹介します。

➀下板

下板には昇圧基板、ラインセンサー、モータードライバー、モーターを設置する予定です。バッテリーケースの延長線上で学校の３Dプリンターだとずれが大きいので後ろのバッテリケースのロボットのカバーはやってもらうことにして、前のものと一切後ろは変えないことにしました。なぜか一つだけモーターつけるところが出っ張る設計をしていたのでそれも直しました。

あと、キッカーのために前のカバーに穴をあけていたのですが、小さく開けすぎていたためキックできなさそうだったので打てるように四角に大きく開けました。（四角の板をつける予定であったりなかったり）

前のカバーにねじ穴を取り付けてホールセンサーを取り付けれるようにしました。前のやつは設計の時にねじのところが薄すぎてぽっきりいきました。また、ボールセンサーいれるところがボールセンサーがちょっきり入る設計だったため、入らなかったので少し大きくしました。

裏はほぼ一緒ですが、外側を2mmぐらいの壁を作って耐久性をあげました。あとラインセンサーの光が漏れないようにラインセンサーのところにガイドを付けました。うしろはバッテリーカバーの閉じるために開けています。

➁下板

二台目は耐久性が強くなっていたのですが、１代目も強くしないとブロック大会の時、車輪か何かが引きずりまくってうまく動けていなかったのでかえることになりました。その際、どうせ変えることになるならデバックしやすいようにどちらも同じような設計にしたらどちらかが壊れたとしてもアタッカー、ゴールキーパーできると思い同じ設計にしました。（もう一台用に作るのがめんどくさかったのはあるかも）

最後に

今回は3Dprintを頼みましたが、基板の会社でもあります。基板の方もクオリティーが高く一回も基板を失敗したことがなく素晴らしい企業だと思います。（自分の回路ミスはあります。）また、表面実装もずれたことがなく少しあたったぐらいなら全然取れなく不具合が起きたことがありません。（自分たちでやったところは度々ありますが...）自分たちではできないような狭い場所でも位置ずれなしではんだがされています。なので、自作のモータードライバーはすべてJLCPCBにやってもらったのですが、全く取れていないし頑丈だしすぐに壊れるかなと思っていたら全然壊れなくてすごく信頼性があります。また、対応も迅速な対応でやっていただけます。３Dプリンターで不具合がでるかもしれないところも教えていただけるしありがたく使わせていただいています。また、不具合が出そうでもある程度設計通りに印刷していただけます。そして、前回はCNCを頼んでみて注文通りに正確にやっていただけることも全てにおいて分かりました。そんなに言うなら使ってみようと思ったら一度使ってみてはいかがでしょうか？

t.co

スポンサー

JLCPCBに頼んだ話⑪

今回もJLCPCBという基板製造会社に頼みました。JLCPCB様は100mm*100mm以内の基板を5枚でたった2＄で発注することができます。新規登録すると60＄のクーポンも貰えるそうです。また、JLCPCB_JapanツイッターをフォローしてDMすれば、更に＄１０クーポンを獲得できるそうです。

Flexible　PCBの15ドルのクーポンが今、配られているらしいです。一度、この機会に試してみてはいかがでしょうか。

JLCPCB様のリンク↓

jlcpcb.com

今回は僕たちのチーム初のCNC加工をしてもらいました。まずは今回頼んだ物の紹介をします。

オムニマウント

こんな感じのやつです。オムニホイールをつけるために設計しました。そこで立ちはだかったのがねじ加工でした。それはそうと今まで、

Pololu Universal Aluminum Mounting Hub for 4mm Shaft, M3 Holes (2-Pack)

を使っていたのですが、前の全国大会の時もそうだったのですが、オムニホイールが無茶苦茶とれるという事件が発生しまして急遽、アロンアルフアでガッチガチに固定してしまうことになりました。そして、ブロック大会、ノード大会は何使っていたかというと、

https://www.amazon.co.jp/%E3%83%8E%E3%83%BC%E3%83%96%E3%83%A9%E3%83%B3%E3%83%89%E5%93%81-Scramble-%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%83%8A%E3%83%AB%E3%82%AE%E3%82%A2%E3%82%AA%E3%83%A0%E3%83%8B%E3%83%9B%E3%82%A4%E3%83%BC%E3%83%AB-3%E5%80%8B/dp/B0CC32Q193

このリンクではなくまだ朱雀があった時代にたぶん朱雀で買ってあったものを使いました。ずっと自作するということをしようとしていたのですが、時間がなくブロック大会が終わってからになるということになりました。少し話は戻って一度、金属３Dプリントでやってもらって自分たちでねじ加工しようとしたんですが、うまい具合にねじ加工ができず、どうしようかと思っているとCNCでねじ加工をやってもらっている人がいらっしゃってできるならやってみようと思いやってみました。

写真を見る通り完璧にねじ加工がされていますね。結構、てきとうな図面を送ってしまっていたので（３DのCADデータは作ったことはあったけれど、図面は作ったことがなかって）正直、できていないかもしれないという不安はすごくありました。しかし、仕上がりは最高でよかったです。

CNCの頼み方

CNCのところに行っていただくとこんな感じの画面が出ると思います。

まず、upload 3D modelsと書いてあるところをクリックして自分が作ったSTEP、DXFなどのデータを選択します。

このThreadsという書いている所の横のYESの方をクリックします。

そうすると、このような下の画面が出ます。

そして、Uploadのところに図面を入れるとねじ加工などの加工をやっていただけます。あとはPCBや３Dプリントなどの手順と一緒のような感じで進めていただけます。

また、この後にJLCPCBのCNC担当の方がデータを見て加工ができるかどうかを精査しできそうであれば、値段がでて支払いを済ませれば、発注することができます。

最後に

今回はCNCを頼みましたが、基板の会社でもあります。基板の方もクオリティーが高く一回も基板を失敗したことがなく素晴らしい企業だと思います。（自分の回路ミスはあります。）また、表面実装もずれたことがなく少しあたったぐらいなら全然取れなく不具合が起きたことがありません。（自分たちでやったところは度々ありますが...）自分たちではできないような狭い場所でも位置ずれなしではんだがされています。なので、自作のモータードライバーはすべてJLCPCBにやってもらったのですが、全く取れていないし頑丈だしすぐに壊れるかなと思っていたら全然壊れなくてすごく信頼性があります。また、対応も迅速な対応でやっていただけます。３Dプリンターで不具合がでるかもしれないところも教えていただけるしありがたく使わせていただいています。そして、今回はCNCを頼んでみて注文通りに正確にやっていただけることも全てにおいて分かりました。そんなに言うなら使ってみようと思ったら一度使ってみてはいかがでしょうか？

jlcpcb.com

スポンサー

関西ブロックの振り返りと裏話

大会当日

車検

全国大会も経験しているし、先輩から気をつけろというのは耳が痛いほどいわれていたので対策もしっかりしていたので、結構、楽に突破しました。（ゴールキーパーだけコードが少し出ていたのでそこだけ直しましたが...）

試合

１試合目　VS Toin ADMIX

9-1

で勝ちました。一番ゴールキーパーもアタッカーも調子が良かったのではないかとおもいます。

２試合目　VS Toin Sigma

4-3

で勝ちました。ゴールキーパーが後半からおかしくなり失点が多かったです。

３試合目　VS TOINIOT2

5-4

で勝ちました。ゴールキーパーは壊れたままの状態で挑んでいるので実質アタッカーの単騎でした。相手はトルクがないこともあり、僕たちのロボットがペナルティーエリアまで押してしまうことが多くプッシングが多い試合となりました。試合動画を見ていると、なぜか一瞬だけゴールキーパーが復活していることがあってびっくりしました。一番ひやひやした試合だったかもしれません。

４試合目　VS 雪-02

8-0

で勝ちました。３試合目と４試合目の間でなんとかゴールキーパーが動くようにはなりよかったかなと思います。

５試合目　VS 関西学院高等部コンピュータ部ロボット班

11-0

で勝ちました。これで全勝したことになりエキシビジョンマッチに進むことになりました。

EX　VS Egde＆OB連合軍

5-2

で勝ちました。すごく負けると思って挑んでいたのでびっくりしました。試合内容てきにはゴールキーパーがあんまり動いてなかったのが悲しかったです。エキシビジョンするっていうのは楽しいし何と言っても自分が作ったものをみんなに見てもらえるのがすごく嬉しかったです。ワイワイしている感じがRCJていう感じでよかったです。

試合結果のまとめ

勝ち点 10点　得点37　失点8　　得失点差29

全勝優勝＆プレゼン賞を獲得しました。

大会前日

NKIの家で調整（決起集会？）

僕的にはあまりしたくなかったのですが、せざるを得なくなってしまいました。アタッカーのボールセンサーが死んでいたので直さなければならなくなったので...センサーが壊れたのかと変えても変わらないしで結構時間がかかりました。僕が原因究明している間に「せやねん！」を見ていて少しイラっとしましたが...

アタッカー

なんとか前日の6時ぐらいに動いて少し調整したらなんとか動きました。大会当日に結構活躍してくれたし安定していてよかったかなと思います。

ゴールキーパー

ゴールキーパーは1か月前から調整していたこともあり家では安定していました。しかし、大会当日は安定して動かなくなり悔しかったです。（ほぼ失点なしにしたかったな）

裏話

アタッカーはつぎはぎでラインセンサー22個中6個死んでいるかつボールセンサーの右斜め後ろが死んでいるかつ前のボールセンサーが無理やりついている状態でした。結構速い中よくライン読んでいたなと思います。合宿があったのですがその時インフルにかかってしまいアタッカーの製作が遅れるということがありつぎはぎ状態となりました。ちなみにゴールキーパーは全機能完璧でした。（大会当日は崩れたけど）

感想

決起集会楽しかった　byしゃほ

結果的にはよかったけれど、内容的にはよくないこともあったかなと思います。ゴールキーパーは壊れたしアタッカーは結局カメラで方向を見るのはあきらめたしで良くなかったです。全国大会に向けてより一層強くなれるよう頑張ります！全方位カメラ、キッカー、ドリブラーもつく予定です。

最後に

JLCPCBのおかげでなんとかなった感じもあるので紹介だけさせてください。

JJLCPCB様は100mm*100mm以内の基板を5枚でたった2＄で発注することができます。新規登録すると56＄のクーポンも貰えるそうです。

１回も基板を失敗したことがなく素晴らしい企業だと思います。（自分の回路ミスはあります。）また、表面実装もずれたことがなく少しあたったぐらいなら全然取れなく不具合が起きたことがありません。（自分たちでやったところは度々ありますが...）自分たちではできないような狭い場所でも位置ずれなしではんだがされています。なので、自作のモータードライバーはすべてJLCPCBにやってもらったのですが、全く取れていないし頑丈だしすぐに壊れるかなと思っていたらショートした時もブロック大会の時も壊れなくてすごく信頼性があります。また、対応も迅速な対応でやっていただけます。そして、カスタマーサポートもあるのでわからなかったり聞きたいことがあったら聞くことができます。３Dプリンターで不具合がでるかもしれないところも教えていただけるしありがたく使わせていただいています。そんなに言うなら使ってみようと思ったら一度使ってみてはいかがでしょうか？

JLCPCB様のリンク↓

jlcpcb.com

スポンサー

JLCPCBに頼んだ話⑩

記念すべき10回目です。

今回もJLCPCBという基板製造会社に頼みました。JLCPCB様は100mm*100mm以内の基板を5枚でたった2＄で発注することができます。新規登録すると56＄のクーポンも貰えるそうです。

また、他にもクリスマスキャンペーンで合計最大200ドルのクーポンや一部のPCBAコンポーネントが無料になるキャンペーンもやっているそうです。後者は数量限定ぽいのでお早めに。Raspberry Pi PicoのマイコンであるRP2040もありそうです。

JLCPCB様のリンク↓

jlcpcb.com

➀電源基板

前も同じような基板があったと思いますが、あれは少し間違っていてNchMOSFETとPchMOSFETの配置が僕の設計上ぐちゃぐちゃで電源だけ通るだけになっていました。なので、過放電保護回路の機能がほぼないに等しい状態でした。あと、三端子レギュレータからDCDCの設計に急遽変えたのですが、なんとなく三端子レギュレータよりDCDCにしようかなと思い変えました。あと、分圧して電圧を見ていたのですが、集合抵抗の型番的に分圧できるようなものでなかったので抵抗で分圧しています。一様、軽くどうやっているかというと30kΩと10kΩで分圧し1/4にしたものをPICで監視しNchをoffすると切れてONにするとつく仕組みです。少し心配なのは今回ぎゅうぎゅうづめにしたので放熱大丈夫なのかというところです。

➁ラインセンサー

これも前に頼んだものと似てはいますが、少し違って前のラインセンサーだと光量が全くといっていいほど足りていなくてどうしようかとなりまして。その理由はというと今まで5.0Vのマイコンしか触ったことがなく3.3V用にするのを忘れて5.0V用にしてしまいました。（後々、実験するとまあそれでも光量は足りなかったぽいですが....）まあその反省を活かしてLED用に5.0Vを取れるようにして可変抵抗をつけて暗くすることができるようにしました。なんせ、デジタルで読むことを考えていたので、値が小さすぎると反応してくれないので....まあそして実験した結果なんとか読み取ることに成功しました。ノード大会が終わってから基礎的な部分が終わるという前代未聞でした。ちなみにノード大会はどうしたかはアタッカーは前の機体が残っていたので一旦そのまま出しました。ゴールキーパーはそのままいってもあまりいい動きはしないと思ったのでゴールキーパーは新機体を使いました。ラインセンサーなくてできるわけないと思う人もいると思いますが、pixy2camは前回の機体からついていたのでそれを流用しゴールキーパーにつけました。そしてゴールからの距離などでなんとかラインから出ない制御をノード大会の一週間前に作りました。まあ、それでもゴールキーパーしていたので良きです。

まとめ

また、ノード大会が終わったのでノード大会での試合動画を上げることはできないかもしれませんが、自分たちのロボットの動きの進捗だけでも上げようと思っています。

そして、JLCPCBに頼んだのは今回で十回目ですが、一回も基板を失敗したことがなく素晴らしい企業だと思います。（自分の回路ミスはあります。）また、表面実装もずれたことがなく少しあたったぐらいなら全然取れなく不具合が起きたことがありません。（自分たちでやったところは度々ありますが...）自分たちではできないような狭い場所でも位置ずれなしではんだがされています。なので、自作のモータードライバーはすべてJLCPCBにやってもらったのですが、全く取れていないし頑丈だしすぐに壊れるかなと思っていたら全然壊れなくてすごく信頼性があります。また、対応も迅速な対応でやっていただけます。３Dプリンターで不具合がでるかもしれないところも教えていただけるしありがたく使わせていただいています。そんなに言うなら使ってみようと思ったら一度使ってみてはいかがでしょうか？

jlcpcb.com

スポンサー

JLCPCBに頼んだ話⑨

今回もJLCPCBという基板製造会社に頼みました。JLCPCB様は100mm*100mm以内の基板を5枚でたった2＄で発注することができます。新規登録すると56＄のクーポンも貰えるそうです。

JLCPCB様のリンク↓

jlcpcb.com

➀ドリブラー用のギア

学校の３Dプリンターでやると形は良いのですが、全然といっていいほど耐久性がなくてやればやるだけ摩擦で擦り減ってしまうのでどうしようもないので金属３Dプリンターを頼みました。それの一部です。あと設計上、もう一つギアがいるのですがそれはまた次の機会に頼みたいと思います。

➁上板

まあそこまで変わらないので解説は割愛します。

➂下板

今回前のやつだと少し耐久性が怖くなったので二台目は耐久性を強くしてみました。どこを変えたかというと外側を2mmぐらいの壁を作って耐久性をあげました。あとラインセンサーの光が漏れないようにラインセンサーのところにガイドを付けました。

あと、キッカーのために前のカバーに穴をあけてキックをできるようにしました。あと見にくいですが前のカバーにねじ穴を取り付けてホールセンサーを取り付けれるようにしました。こんな感じにしたことにより強度がすごく上がって前のやつよりすごく曲がりにくくなりました。うしろはバッテリーカバーの閉じるために開けています。

④カメラの筒

カメラとミラーとの間にある透明の筒のやつです。驚くことに結構透明ですごかったです。（語彙力なくてすみません）しかしオープンをやっている人だと少し線形な感じがあるので正確にボールの位置がわからないといけないとおもうのであまりお勧めはしません。ライトウェイトでゴールをみるだけぐらいなら全然問題ないほどです。

今まで頼んだ基板の動作

今回はメイン基板です。ちなみに３回ぐらい作りなおしてます。何回もしてしまい申し訳ないです。１回目は実験で作ってみようっていう感じで作りました。そして、２回目は丸型にしてボールセンサーも一緒にしようと思って発注したのですが、IOエキスパンダーをチップにしたのを忘れてチップ用にしていない回路で作ってしまい動きませんでした。そして、３回目でやっと動きました。ロボットがボールを追いかけてなどのプログラムは載せれませんが、液晶の部分のプログラムを載せようと思います。一部ですが...

CB = 1023 - analogRead(A0);
      CRB = 1023 - analogRead(A1);
      RB = 1023 - analogRead(A2);
      BRB = 1023 - analogRead(A3);
      BB = 1023 - analogRead(A4);
      BLB = 1023 - analogRead(A5);
      LB = 1023 - analogRead(A6);
      CLB = 1023 - analogRead(A7);
      x = (cos(45 * M_PI / 180) * CRB + RB + cos(315 * M_PI / 180) * BRB + cos(225 * M_PI / 180) * BLB - LB + cos(135 * M_PI / 180) * CLB);
      y = (sin(45 * M_PI / 180) * CRB + sin(315 * M_PI / 180) * BRB + sin(225 * M_PI / 180) * BLB + sin(135 * M_PI / 180) * CLB + CB - BB);
      if (fabs(x) < 20 && fabs(y) < 20) {
        ballangle = 360;
      } else {
        ballangle = (atan2(x, y)) * 180 / M_PI;
      }
      display.clearDisplay();
      //出力する文字の大きさ
      display.setCursor(0, 0);
      display.setTextSize(2);
      display.println("ballangle");
      display.println(ballangle);
      display.setCursor(0, 50);
      display.drawCircle(Center_X, Center_Y, 30, WHITE);
      display.drawCircle(Center_X, Center_Y, 31, WHITE);
      X = Center_X + 28 * sin(ballangle * PI / 180);
      Y = Center_Y - 28 * cos(ballangle * PI / 180);
      display.drawLine(Center_X, Center_Y, X, Y, WHITE);
      display.display();

前に上げたやつですが上の方がボールセンサーのプログラムです。下が液晶のプログラムです。libraryを使っているので簡単に組み上げることができました。もちろん、他のプログラムもあります。なので動きについて、また後々、このブログかX（旧twitter)に動画を追記します。

スポンサー