今回もJLCPCBという基板製造会社に頼みました。JLCPCB様は100mm*100mm以内の基板を5枚でたった2＄で発注することができます。新規登録すると60＄のクーポンも貰えるそうです。また、JLCPCB_JapanツイッターをフォローしてDMすれば、更に＄１０クーポンを獲得できるそうです。
また、日本語対応のウェブサイトができたので、頼みやすくなりました。
JLCPCB様のリンク↓
今回は久しぶりに基板を頼みました。今回頼んだ基板について紹介します。
➀メイン基板
12ピンは前回のモータードライバーの信号用に。24ピンは前回のラインセンサーの信号用に。MCP23017はIOエキスパンダーで、ラインセンサーを読み取りteensyにI2C通信で通信しようと思っています。他にもTSSP58038をメイン基板に統合し、配線を削減し高さを低くすることに成功しました。SSD1306を入れて設定や攻め方向などを容易にすることにしました。使うつもりはがなく放置していたM5stampPicoにゴールキーパー用に距離センサー処理用として設けています。あと、今回は実装してもらったので大丈夫だと思いますが、ボールセンサーがうまく反応しなくて関西の時は無理やりボールセンサーだけのやつをくっつけることになった反省を生かして、一応予備として4ピンとかおくと結構、ごちゃごちゃしてしまいました。あと、両側実装にすると結構、お金がかかってしまっていたので、ボールセンサーが裏側に実装だったので、なんとか裏側だけに実装部品を集めて少し節約しました。
➁キッカー基板
昇圧基板を後付けして電圧を上げてソレノイドに供給する形です。このでかい筒は4700uFのコンデンサーです。小さいほうは電源が落ちたら嫌だったので一応、1000uFのコンデンサーをつけておきました。小さいチップの抵抗はフォトカプラの保護用です。PchMOSFETで操作しソレノイドを動かす予定です。フォトカプラをメインとキッカーの間に入れることによってマイコンが落ちるのを避けようと思っています。これは動かないとやばいと思って何度も何度も確認して間違ってないだろうと思った回路をひいてやりました。一瞬、ソレノイドが打ったままで動かなくてやばいミスったと思いましたが、テスターで確認するとPchMOSFETがつながったままになっていてPchMOSFETを変えると動きました。
進捗
キッカー
この動画を見てわかる通り10Vだとこんなもんかと思うぐらいしかソレノイドの威力はないです。たぶん、ロボカップジュニアサッカーのコートでやるとそもそも転がらない可能性の方が十分に高いのではないかと思います。何ならボールを押せないってことにもなりかねないかもしれません。
40V昇圧だとこれぐらいの威力になってくれます。10Vとは桁違いに威力が跳ね上がっています。これだとコートでもある程度止まりますが、結構な威力が出てくれるのではないかと思います。また、ロボットの速度も相まって結構なスピードでシュートしてくれると思います。
昇圧基板は少し自分で作るのが気が引けたので市販のものを使っています。
これであるかは曖昧ですが、XL6009の昇圧基板を使っているのは確かです。そして、このXL6009はまだ昇圧の上限値を上げることができて、これについては自己責任でお願いします。（僕たちもやるのミスって一枚燃やしてしまっているので）
やり方であって、答えまでは載せないつもりです。（なぜここにかとかは考えた方がいいかなと思ったので）
XL6009のデータシートの3ページ目にあるVout=1.25*(1+R2/R1)を計算してあげて抵抗をつけてあげると上限値を上げることができます。しかし、この時に他のものとくっつけてしまうことがあるので注意してください。何回も言いますが、自己責任でお願いします。
カメラ
少しですが、pixy2を使って全方位カメラをやる人にも結構、関わるんじゃないかと思います。知らない人に一応、簡単に説明します。全方位カメラといって塩ビミラーシートなどのミラーにできるものを使って一つのカメラで360°すべてを見ようというものです。本題に戻ります。pixy2camを使うと中心が少しずれてレンズから真っ直ぐだと思って設計してしまうと思ったような値が帰ってこないと思います。なので、これから、作る人には注意が必要です。下の写真のようにずらしてやっと中心取れるかなという感じです。
現在進行形でカメラで見るプログラムを作っていますが、結構、前に取り付けていた時と違って少し難しいなという印象です。ここの処理が終わればアタッカーは終わりかなと思っています。
総合的な進捗
これによって現時点では部品がすべてそろったので何とか夢であった全方位カメラ＆キッカー＆ドリブラーができそうです。少し電源が落ちる問題は1000uFを実装してもらったおかげで軽減できていそうです。全方位カメラなどまだまだ調整がありますが、何とか全国には間に合うようプログラム頑張ります。（守山の交流会にゴールキーパー間に合うかな？）今から、結構ワクワクと不安がずっと続いてる...
最後に
基板は今回からもわかる通りクオリティーが高く一回も基板を失敗したことがなく素晴らしい企業だと思います。（自分の回路ミスはあります。）また、表面実装もずれたことがなく少しあたったぐらいなら全然取れなく不具合が起きたことがありません。（自分たちでやったところは度々ありますが...）自分たちではできないような狭い場所でも位置ずれなしではんだがされています。なので、自作のモータードライバーはすべてJLCPCBにやってもらったのですが、全く取れていないし頑丈だしすぐに壊れるかなと思っていたら全然壊れなくてすごく信頼性があります。また、対応も迅速な対応でやっていただけます。３Dプリンターで不具合がでるかもしれないところも教えていただけるしありがたく使わせていただいています。また、不具合が出そうでもある程度設計通りに印刷していただけます。そして、CNCを頼んで注文通りに正確にやっていただけることも全てにおいて分かりました。そんなに言うなら使ってみようと思ったら一度使ってみてはいかがでしょうか？
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