今回もJLCPCBという基板製造会社に頼みました。JLCPCB様は100mm*100mm以内の基板を5枚でたった2＄で発注することができます。新規登録すると56＄のクーポンも貰えるそうです。
JLCPCB様のリンク↓
何回頼んでいるんだ、そんなにいっぱい頼まないといけないのかと思われる人もいると思いますが、頼むものがいっぱいあります。また、初心者なので変えたいことがいっぱい出てきてしまうので...
じゃあ今回も基板紹介していきます。
➀ホールセンサー
なにそれおいしいの？っていう人も多いと思いますが、これは赤外線センサーのTSSP58038がのっている基板です。ほぼボールセンサーと同じ構造をしています。ほぼといったのは僕の場合ボールセンサーのときは表面実装にしなかったのですが、場所の都合上小さくしたくて表面実装にしました。そして、何をするものなのかというと、ロボットがボールを保持しているかを見るためのものです。これを２個セットでつけてどちらも値が高い場合持っているという感じにしようと思っています。
➁キッカー用基板
昇圧基板を後付けして電圧を上げてソレノイドに供給する形です。このでかい筒は4700uFのコンデンサーです。MOSFETで操作しソレノイドを動かす予定です。フォトカプラをメインとキッカーの間に入れることによってマイコンが落ちるのを避けようと思っています。
➂自作モータードライバー
これは一様知り合いの方にも確認をしてもらいましたが、本当にこの基板が動くのかは不安要素満載です。pololuのDRV8874を参考にして変えるところは変えて作ってみました。使ったものはIC:DRV8874でその他はコンデンサーや抵抗を表面実装でつけてもらいました。不安要素としては知り合いの人に聞いた時につけといたらと言われたツェナーダイオードが上手くいくのかがすんごく分からなくいところです。
宅配ボックス
初めてDHLで頼んで仲介業者なしにきて不在で次に来るのは3日後でどうしようかと思った時に宅配ボックスというものがあり使ってみることにしました。なんと宅配ボックスだと次の日に入れてくれました。この差は何？と思いましたが、早く来たので結果オーライ。次不在だったら宅配ボックスに入れてもらおうかと思いました。受け取るのもすごく簡単で運送会社から送られた番号を入れてサインしたらドアの鍵が開いて取り出せるようになるので取り出したらいいだけでしたので。
少し前に記事にしたものについての動作についても紹介していこうと思います。
今回取り上げるのはボールセンサーです。まずはこちらの実験動画をご覧ください。
このようにJLCPCB様にやってもらった基板を活用しています。少し見にくいと思いますが、後ろでボールが回っていると同時にパソコンの画面の値が-180から180の間で変わっていることがわかると思います。もしかしたらこの動画ないで360と出ていた場合はボールが見えないところにあるという合図です。簡単に説明するとX座標をcosで計算しY座標をsinで計算してそれをXとYで出してくれる関数（atan)に代入しているという極々簡単なプログラムになっています。そのプログラムが下記です。一部抜粋なのでそのままだと動きません。
{
CB=1023-analogRead(A0);
CRB=1023-analogRead(A1);
RB=1023-analogRead(A2);
BRB=1023-analogRead(A3);
BB=1023-analogRead(A4);
BLB=1023-analogRead(A5);
LB=1023-analogRead(A6);
CLB=1023-analogRead(A7);
x=(cos(45* M_PI / 180)*CRB+RB+cos(315* M_PI / 180)*BRB+cos(225* M_PI / 180)*BLB-LB+cos(135* M_PI / 180)*CLB);
y=(sin(45* M_PI / 180)*CRB+sin(315* M_PI / 180)*BRB+sin(225* M_PI / 180)*BLB+sin(135* M_PI / 180)*CLB+CB-BB);
if(fabs(x)<100&&fabs(y)<100){
ballangle=360;
}else{
ballangle=(atan2(y,x))*180/M_PI;
}
Serial.println(ballangle);
}
後書き
最近、社会勉強になってきているなと思いました。今まで頼んだものの紹介だけでしたが、少しずつ今まで頼んだものの動作なども最後に書いていくつもりです。少しチームの特徴にしたいこともあるので毎回毎回プログラムの説明、一部抜粋はできませんが、まだまだ書いていくので見ていただければ幸いです。
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